Any2Pcd

文本/二进制点云转 PCD 工具(FasterEdge 点云工具)

一、项目简介

• Any2Pcd 是用 Go 编写的点云格式转换器: 把 bin / 文本 / CSV / PCD 点云文件转换为标准 PCD v0.7(PCL Point Cloud Data)文件。纯标准库实现,零第三方依赖。

• 与常见点云工具的关键差异:

  • 保持时序: 转换过程严格按输入点的原始顺序写出, 不做任何排序/去重/重排。带时间戳的雷达 bin(如 x y z timestamp 每点 4×float32)用 -fields "x,y,z,timestamp" 即可把时间戳映射为 PCD 字段原样保留。
  • UTF-8 无 BOM: 输出文件为 UTF-8(无 BOM)编码; PCD 内容为 ASCII 子集, 不依赖系统 locale/编码集, 任何环境下解码一致。
  • 自动探测: 按扩展名与内容识别输入格式, 无需手动指定 -from。

二、支持清单

输入	说明
.bin	二进制点云, 每点 N×float32(little-endian)。自动尝试 3..16 个字段, 取第一个能整除文件大小的; KITTI 常见 4 字段自动命名为 x y z intensity
.txt / .xyz / 无扩展名	逐行空格/Tab 分隔数字, 自动列数命名(3→xyz, 4→xyz+intensity, 6→xyz+rgb, 7→xyz+intensity+rgb, 其余→featureN)
.csv	逗号分隔(同文本)
.pcd	已是 PCD 的文件(ASCII 或 binary, 仅支持 4 字节数值字段)——可做格式重编码, 如 binary→ascii、字段精简

三、用法

any2pcd [选项] [文件...]        # 转换文件, 缺省读标准输入
cat x.bin | any2pcd -from bin   # 从标准输入读取

选项	含义
-from 格式	输入格式: auto(默认)
-fields 名称	字段名(逗号分隔), 如 x,y,z,intensity 或 x,y,z,timestamp; 也决定 bin 的每点字段数
-binary	输出二进制 PCD(DATA binary, little-endian float32, 体积最小)
-output 文件	输出文件(仅单输入; 缺省标准输出)
-outdir 目录	多输入时的输出目录(缺省 ., 输出 <原名>.pcd)
-strict	严格模式: 出现 NaN/Inf/坏行/列数不一致即失败(exit 1)
-skip-bad	跳过坏行(仅 text/csv; 默认失败)
-version	打印版本

四、示例

# KITTI 风格 bin(x y z intensity)→ ASCII PCD
any2pcd velodyne_000001.bin > velodyne_000001.pcd

# 雷达 bin(x y z timestamp)→ 保留时间戳字段的 PCD(保持时序)
any2pcd -fields "x,y,z,timestamp" lidar_frame.bin > lidar_frame.pcd

# 二进制输出(文件更小, 解析更快)
any2pcd -binary lidar_frame.bin > lidar_frame_binary.pcd

# 文本点云 → PCD
any2pcd points.xyz > points.pcd

# CSV → PCD
any2pcd -from csv scan.csv > scan.pcd

# PCD binary 重编码为 ASCII
any2pcd -from pcd in_binary.pcd > out_ascii.pcd

# 多文件批量转换到目录
any2pcd -outdir ./out scan1.bin scan2.bin scan3.bin

五、输出格式

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z intensity
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH <点数>
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS <点数>
DATA ascii|binary

• 字段类型统一为 4 字节 F(float32)。
• ASCII 模式每行一个点、空格分隔, 值用最短无损表示(%g), 保证 float32 往返一致。
• binary 模式 body 为每点 N×4 字节 little-endian float32, 与常见 bin 读取端兼容。

六、约束

• 标准输入单次读入内存(点云数据量通常可控; 超大文件建议用文件输入, 内存按文件大小占用)。
• -output 仅限单输入; 多文件输出用 -outdir。
• PCD 输入仅支持 4 字节数值字段(F/U/I), 不支持 double/多 COUNT; 遇到 double 字段请先用其它工具转换。
• 字段名仅允许 ASCII 字母/数字/下划线(PCD 规范兼容, 也保证 UTF-8 安全)。

七、构建与测试

需要宿主机 Go 1.25+:

go build -trimpath -ldflags="-s -w" -o any2pcd .
go test ./...      # 单元测试(bin 往返/保序/无 BOM/字段映射/PCD 重编码)

随 FasterEdgeOS OVERLAY_BUNDLES 启用时可作为系统初始工具打包(离线升级可设 ANY2PCD_SOURCE_DIR 指向本地新版源码目录)。

八、License

Apache-2.0(与 DontCrack 系列一致), 详见仓库 LICENSE。

当前版本: 1.0.20261022